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Die bevorzugte Lage ganz im Westen Niedersachsens, grenznah zu den Niederlanden, machte den 975 erstmals urkundlich erwähnten Ort an der Ems über Jahrhunderte zum Streitobjekt der Tecklenburger Grafen und der Fürstbischöfe von Münster.

Die Stadtrechte bekam er schon Mitte des 14. Jahrhunderts. Aus dieser Zeit stammt auch die Tradition der „Kivelinge“. Damals mussten junge, unverheiratete Bürgersöhne ab 16 Jahren die Festungsstadt verteidigen, als sie unter Belagerung stand. Sie retteten die Stadt vor dem Feind und dürfen seither alle drei Jahre das Kivelingsfest auf dem Marktplatz mit seinen historischen, giebelständigen Bürgerhäusern feiern. In traditionellen Kostümen ist dieses Spektakel zu einem überregionalen Anziehungspunkt geworden. Der von den Kivelingern wiedererrichtete Pulverturm ist das letzte Überbleibsel der Stadtbefestigung.

Im Stadtkern sind viele historische Bauten erhalten. Die älteste Kirche ist die reformierte Kirche, deren Turm noch aus dem 13. Jahrhundert stammt. Das Rathaus am Marktplatz wurde 1555 erbaut und 1663 umgebaut. Mit seinem Treppengiebel und dem markanten Glocken- und Figurenspiel gilt es als eines der Wahrzeichen der Stadt.